新聞來(lái)源：發(fā)布日期：2021-11-04
感謝您選擇立三機(jī)電產(chǎn)品，本文章針對(duì)立三通訊系列步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器上位機(jī)使用進(jìn)行講解。
第二章：LEESN上位機(jī)編程詳細(xì)介紹
前面文章熟悉了LEESN上位機(jī)設(shè)置，版面介紹以及驅(qū)動(dòng)器寄存器詳情。后面章節(jié)要詳細(xì)介紹上位機(jī)編程及調(diào)試區(qū)的功能和實(shí)際編程操控等。
上位機(jī)編程及調(diào)試區(qū)功能模塊:
（1）參數(shù)設(shè)置 （2）運(yùn)動(dòng)控制
（3）條件/信號(hào)跳轉(zhuǎn) （4）輸出控制
（5）設(shè)定信號(hào) （6）點(diǎn)動(dòng)
（7）表格數(shù)據(jù)管理 （8）其它指令
（9）控制模式設(shè)置 （10）編程控制
（11）編程添加及下載
2.1 參數(shù)設(shè)置 如圖
注：
（1）通訊失敗狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)器值未知，PC存值為默認(rèn)值或上次有效更改數(shù)值。
（2）通訊成功狀態(tài)下，上位機(jī)讀取驅(qū)動(dòng)器參數(shù)并顯示，修改成功后上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)到指定寄存器暫存。
斷電保存: 將設(shè)定的參數(shù)下載到驅(qū)動(dòng)器,再次上電后參數(shù)不再變更為默認(rèn)值。
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2.1.1 參數(shù)修改
鼠標(biāo)點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)參數(shù)“PC存值”,彈出對(duì)話框。如果需要修改數(shù)據(jù)務(wù)必先清空數(shù)據(jù)，再用鍵盤(pán)或是鼠標(biāo)點(diǎn)擊輸入。小數(shù)點(diǎn)通過(guò)鍵盤(pán)輸入，參數(shù)設(shè)置避免負(fù)數(shù)輸入。確認(rèn)即可其它參數(shù)設(shè)置操作雷同。
注：無(wú)需更改的數(shù)據(jù)可以使用默認(rèn)值。
參數(shù)修改
（1）細(xì)分：設(shè)定電機(jī)每轉(zhuǎn)㈠圈需要的脈沖數(shù)量；
（2）串口超時(shí)：通訊反饋時(shí)間。超過(guò)設(shè)定時(shí)間沒(méi)有通訊成功反饋則通訊失敗。0則取消次功能；
（3）啟動(dòng)/停止速度：電機(jī)由靜止到勻速運(yùn)行和由勻速運(yùn)行到停止最小運(yùn)行速度；
（4）加速/減速時(shí)間：電機(jī)由靜止到勻速運(yùn)行和由勻速運(yùn)行到停止需要的時(shí)長(zhǎng)；
（5）運(yùn)行速度：電機(jī)勻速運(yùn)行時(shí)的速度；
（6）糾偏電流：閉環(huán)驅(qū)動(dòng)設(shè)置。改善閉環(huán)驅(qū)動(dòng)器噪聲表現(xiàn)；
（7）電流：驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行最大電流；
（8）空閑電流：開(kāi)環(huán)驅(qū)動(dòng)設(shè)置。.驅(qū)動(dòng)在電機(jī)停機(jī)狀態(tài)下電流表現(xiàn)；
（9）脈沖延時(shí):：電機(jī)運(yùn)行平滑系數(shù)。越小電機(jī)反應(yīng)越慢反之則相反；
（10）運(yùn)行誤差閾值和停機(jī)誤差閾值：設(shè)定丟步報(bào)警步數(shù)最小值,參照200步/轉(zhuǎn)(1.8°/STEP)。
2.2 運(yùn)動(dòng)控制
2.2.1.電機(jī)"脫機(jī)"和"使能"。"脫機(jī)"使電機(jī)松開(kāi)，可以手動(dòng)干預(yù)機(jī)構(gòu)，不能驅(qū)動(dòng)；"使能 "鎖定電機(jī)，電機(jī)可以驅(qū)動(dòng)。
注：驅(qū)動(dòng)器通訊正常情況下，運(yùn)動(dòng)控制數(shù)據(jù)輸入后對(duì)應(yīng)電機(jī)會(huì)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，為避免編程產(chǎn)生不必要的意外，編程調(diào)試時(shí)應(yīng)使電機(jī)處于"脫機(jī)"狀態(tài).圖示：
編程完成后，再次點(diǎn)擊使能，電機(jī)鎖機(jī)，可以正常驅(qū)動(dòng)。
2.2.2：參數(shù)修改。下圖。點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)參數(shù)欄，彈出對(duì)話框。如果需要修改數(shù)據(jù)務(wù)必先清空數(shù)據(jù)，再用鍵盤(pán)或是鼠標(biāo)點(diǎn)擊輸入。小數(shù)點(diǎn)通過(guò)鍵盤(pán)輸入，正數(shù)表示正向運(yùn)行，負(fù)數(shù)表示反向運(yùn)行。確認(rèn)即可其它參數(shù)設(shè)置操作雷同，圖示。
（1）運(yùn)行指定時(shí)長(zhǎng)：設(shè)定電機(jī)運(yùn)行多久后停機(jī)；
（2）運(yùn)行指定步數(shù)：設(shè)定電機(jī)運(yùn)行多少步后停機(jī)；
（3）運(yùn)行到指定位置：絕對(duì)位置值，相對(duì)原點(diǎn)電機(jī)運(yùn)行到位；
（4）設(shè)定當(dāng)前值：絕對(duì)位置原點(diǎn)偏差補(bǔ)償；
（5）運(yùn)行中設(shè)定停止位置：檢測(cè)到指定信號(hào)后，電機(jī)變速運(yùn)行指定步數(shù)后機(jī)；
2.2.3：電機(jī)正/反向運(yùn)行，立即停止和減速停止：
（1）正向運(yùn)行：點(diǎn)擊后電機(jī)正方向㈠直運(yùn)行；
（2）反向運(yùn)行：點(diǎn)擊后電機(jī)反方向㈠直運(yùn)行；
（3）減速停止：點(diǎn)擊后圓形電機(jī)緩慢停止；
（4）立即停止：點(diǎn)擊后運(yùn)行電機(jī)立即停止；
2.2.4 位置控制（操控快捷鍵）：如圖
（1）相對(duì)單步運(yùn)行。左邊框?yàn)槲⒄{(diào)步數(shù)，右邊框?yàn)榇终{(diào)步數(shù)。單箭頭為微調(diào)鍵，雙箭頭為粗調(diào)鍵，左右箭頭方向指示電機(jī)反轉(zhuǎn)和正轉(zhuǎn)；
（2）當(dāng)前位置置零：將當(dāng)前位置設(shè)定為新的原點(diǎn)；
（3）回絕對(duì)零點(diǎn)：電機(jī)運(yùn)行到原點(diǎn)位置；
（4）步數(shù)清零：上位機(jī)快捷鍵，對(duì)編程沒(méi)有影響；
（5）單圈行程：絲桿導(dǎo)程，單位mm；
（6）運(yùn)行長(zhǎng)度：指令絲桿電機(jī)運(yùn)行長(zhǎng)度。
注：5-6 為絲桿電機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)定做，可以直接生成絲桿電機(jī)運(yùn)行長(zhǎng)度指令。
2.2.5：相對(duì)當(dāng)前位置：電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中，停止在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)，偏移當(dāng)前位置指定步數(shù)再止。下圖：
左邊框?yàn)槲⒄{(diào)步數(shù)，右邊框?yàn)榇终{(diào)步數(shù)。單箭頭為微調(diào)鍵，雙箭頭為粗調(diào)鍵，左右箭頭方向指示電機(jī)反轉(zhuǎn)和正轉(zhuǎn)；
2.3 條件/信號(hào)跳轉(zhuǎn)
指令：跳轉(zhuǎn)指令和等待指令；信號(hào)：輸入IN0-IN15 一共16組
默認(rèn)（IO 5進(jìn)3出）IN0-IN4為信號(hào)輸入端口，通訊成功時(shí)，顯示端口輸入情況，輸入5-24V時(shí)為1，0V信號(hào)輸入或懸空時(shí)顯示為0；通訊不成功顯示未知狀態(tài)。下圖：
2.3.1 輸入端口寄存器地址：0x0006(十進(jìn)制6)
一個(gè)16位寄存器,條件跳轉(zhuǎn)/等待是通過(guò)查詢(xún)指定端口狀態(tài)而執(zhí)行下一條指令。
IN0-IN7 8組輸入狀態(tài)寄存器：有信號(hào)輸入為1；0V信號(hào)輸入或懸空為0；
IN8-IN9組合電機(jī)轉(zhuǎn)子運(yùn)行狀態(tài)指示：00 空閑，電機(jī)停機(jī)狀態(tài)；01 即將啟動(dòng)進(jìn)入加速狀態(tài)；10 即將減速停止；11 正運(yùn)行狀態(tài)；
IN10：實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)子位置與控制指令偏差提示：1示有偏差,0示無(wú)偏差； IN11: 電機(jī)實(shí)際位置與設(shè)定值之間關(guān)系 根據(jù)設(shè)定IN11顯示"1"或"0"。
2.3.2 條件跳轉(zhuǎn)。
根據(jù)實(shí)際需要選擇端口無(wú)輸入0或是有輸入1時(shí)，下一步執(zhí)行跳轉(zhuǎn)指定地址；
跳轉(zhuǎn)地址：執(zhí)行跳轉(zhuǎn)指令指向位置，及下一條執(zhí)行的指令；設(shè)定好后，點(diǎn)擊”添加指令到編程區(qū)”；
2.3.3 等待指令
等待指定端口狀態(tài)翻轉(zhuǎn)后執(zhí)行下一條指令。等待時(shí)間：等待指定時(shí)間后再執(zhí)行下一條指令，等待時(shí)間"0"時(shí)一直等待直到上條指令執(zhí)行完畢才執(zhí)行下一條指令。
2.4 輸出控制
2.4.1 打開(kāi)輸出: 對(duì)應(yīng)寄存器：0x00A0(十進(jìn)制160)內(nèi)部光耦模擬常開(kāi)點(diǎn)閉合，外圍電路構(gòu)成回路；
關(guān)閉輸出：對(duì)應(yīng)寄存器：0x00A1(十進(jìn)制161)內(nèi)部光耦模擬常開(kāi)點(diǎn)恢復(fù)，外圍電路斷路。
可以通過(guò)“直接控制”調(diào)試端口，調(diào)試數(shù)據(jù)暫時(shí)有效但不會(huì)保存；“添加指令到編程區(qū)”可以將添加指令下載到驅(qū)動(dòng)區(qū)保存并執(zhí)行，圖示：
通訊成功將顯示當(dāng)前端口狀態(tài)，通過(guò)“選擇”選定指定端口輸出或關(guān)閉，并可以添加對(duì)應(yīng) 指令到編程區(qū)。
2.5 設(shè)定信號(hào)
“設(shè)定信號(hào)”可以取消默認(rèn)端口輸出功能，也可以重新定義端口輸出功能。
寄存器地址：0x00A5 (十進(jìn)制165）
2.5.1：有效輸出端口OUT0-OUT2
（1）設(shè)定報(bào)警輸出：將選擇端口設(shè)定為報(bào)警輸出
（2）設(shè)定運(yùn)行輸出：將選擇端口設(shè)定為報(bào)警輸出
（3）設(shè)定到位輸出：將選擇端口設(shè)定為報(bào)警輸出
當(dāng)前值：當(dāng)前端口輸出狀態(tài): 閉合或是斷開(kāi)；
控制值：設(shè)定控制有效時(shí)端口閉合或斷開(kāi)。閉合和斷開(kāi)兩個(gè)輸出狀態(tài)是互補(bǔ)的,如報(bào)警輸出，如果設(shè)定報(bào)警發(fā)生時(shí)報(bào)警輸出斷開(kāi)，則常規(guī)狀態(tài)時(shí)報(bào)警輸出是閉合的。
直接控制: 可以通過(guò)“直接控制”調(diào)試端口，調(diào)試數(shù)據(jù)暫時(shí)有效但數(shù)據(jù)不會(huì)保存；而 “添加指令到編程區(qū)”可以將添加的指令下載到驅(qū)動(dòng)區(qū)保存并執(zhí)行。
注：開(kāi)環(huán)時(shí)，默認(rèn)OUT0(Y0)為報(bào)警輸出（報(bào)警時(shí)閉合）;OUT1(Y1)為運(yùn)行輸出（運(yùn)行時(shí)閉合） 。
閉環(huán)時(shí)，默認(rèn) OUT0(Y0)為報(bào)警輸出（報(bào)警時(shí)閉合）;OUT1(Y1)為到位輸出（到位時(shí)閉合） 。 如果需要重新定義、打開(kāi)或關(guān)閉OUT0 或者OUT1, 需要先取消默認(rèn)輸出功能。
2.6：點(diǎn)動(dòng)
寄存器地址：0x00CA 下圖：
（1）速度：點(diǎn)動(dòng)時(shí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)速度，最大⑸⑴⑴轉(zhuǎn)/分；
（2）方向：電機(jī)運(yùn)行方向，默認(rèn)正向運(yùn)轉(zhuǎn)，"反向"選擇后運(yùn)動(dòng)方向反向；
（3）急停：停機(jī)方式是接到指令電機(jī)立即停止；默認(rèn)減速停止；
（4）運(yùn)行（運(yùn)行/停止）：選中后驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行，不選則指令電機(jī)停止；
2.7：表格數(shù)據(jù)管理
寄存器起始地址：0x00AA
2.7.1：表格數(shù)據(jù)管理
（1）開(kāi)始地址：表格數(shù)據(jù)保存的起始地址，默認(rèn)⑸00，必須避開(kāi)系統(tǒng)其它有效寄存器存儲(chǔ)區(qū)；
（2）數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)：需要加載的數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)，每個(gè)個(gè)數(shù)為㈠個(gè)啟動(dòng)或停機(jī)位置；
（3）表指針：指向表格數(shù)據(jù)存放的首個(gè)位置，默認(rèn)位置為0；
注: 填寫(xiě)完畢點(diǎn)擊設(shè)置，在“最后操作編程指令區(qū)”生成對(duì)應(yīng)指令，直接添加到編程區(qū)。
2.7.2：執(zhí)行表格數(shù)據(jù)：表格數(shù)據(jù)設(shè)置完畢后需要設(shè)置表格數(shù)據(jù)執(zhí)行設(shè)定。
（1）數(shù)據(jù)類(lèi)型:絕對(duì)位置。電機(jī)驅(qū)動(dòng)以原點(diǎn)為起始點(diǎn)，每次數(shù)據(jù)執(zhí)行都會(huì)先回原點(diǎn)，然后按照表格數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)到位；
相對(duì)位置。電機(jī)驅(qū)動(dòng)以上次停機(jī)點(diǎn)為起始點(diǎn)，每次數(shù)據(jù)執(zhí)行都會(huì)在上次位置基礎(chǔ)再次按照表格數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)到位；
（2）表指針變化算法:加法，表指針由最低點(diǎn)逐次遞增；減法，表指針由高點(diǎn)逐次遞減；
（3）表指針變化常數(shù)：指針每次指向變化的最小數(shù)。
2.7.3:數(shù)據(jù)上載和下載
添加到編程區(qū)的指令可以通過(guò)下載指令將數(shù)據(jù)下載到驅(qū)動(dòng)器，也可以通過(guò)上載指令讀取寄存器中已經(jīng)保存的數(shù)據(jù)
2.8：其他指令
2.8.1：編程輔助指令：
（1）跳轉(zhuǎn)指令：有當(dāng)前位置跳轉(zhuǎn)到指向位置執(zhí)行新的指令；
（2）重復(fù)指令：地址：需要重復(fù)執(zhí)行指令的首位值；
次數(shù)：需要重復(fù)執(zhí)行指令次數(shù)
（3）延時(shí)：上條指令執(zhí)行完畢后等待多久執(zhí)行下㈠條指令；默認(rèn)ms，最大⑷000ms;
（4）等待停止：上條指令執(zhí)行多久或等待最后結(jié)果后再執(zhí)行下㈠條指令。"0"時(shí)等待指令執(zhí)行完畢后再執(zhí)行下㈠條指令，如碰撞回原點(diǎn)，㈠直等到原點(diǎn)到位才能執(zhí)行下㈠條指令，否則㈠直執(zhí)行回原點(diǎn)指令。其他數(shù)值等同等待指令；
2.8.2：限位，原點(diǎn)和恒力矩模式設(shè)置：
（1）設(shè)置左右限位：寄存器地址：0x00⑼B 點(diǎn)擊“設(shè)置左右限位”彈出對(duì)話框;
（2）啟動(dòng)：勾選則啟用端口為限位點(diǎn)；
（3）檢測(cè)值：檢測(cè)輸入端電平特性。“⑴”檢測(cè)到高電平（⑸-⑵⑷V）信號(hào)有效；“0”檢測(cè)到低電平0V信號(hào)有效；
（4）選擇端口：選擇IN0-IN15作為對(duì)應(yīng)限位輸入端口?？梢詤⒖技拇嫫髟O(shè)置詳細(xì)說(shuō)明。
2.8.3 原點(diǎn)端口及回原點(diǎn)設(shè)置
（1）原點(diǎn)設(shè)置。點(diǎn)擊原點(diǎn)設(shè)置，彈出對(duì)話框，操作同左右限位;
（2）回原點(diǎn)方式設(shè)置
回原點(diǎn)方向：?jiǎn)?dòng)回原點(diǎn)指令后，電機(jī)運(yùn)行方向；速度：電機(jī)執(zhí)行回原點(diǎn)的速度；
急停：原點(diǎn)到位后電機(jī)急停機(jī)；二次回原點(diǎn)速度：原點(diǎn)到位再次偏移指定步數(shù)時(shí)電機(jī)運(yùn)行速度；
（3）二次回原點(diǎn)設(shè)置
二次回原點(diǎn)方向：“0” 二次正向運(yùn)行指定步數(shù)再次回原點(diǎn)；“1”二次反向運(yùn)行指定步數(shù)回原點(diǎn)；
離開(kāi)原點(diǎn)脈沖數(shù)：二次回原點(diǎn)時(shí)。偏離第一次原點(diǎn)指定步數(shù)后二次回到原點(diǎn)；
（4）恒力矩模式設(shè)置
失步（碰撞）運(yùn)行設(shè)置三種模式：
①碰撞回原點(diǎn)：無(wú)需感應(yīng)開(kāi)關(guān)，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，通過(guò)設(shè)定力矩完成原點(diǎn)到位檢測(cè)；
②抓取物體：以系統(tǒng)設(shè)定速度抓取物體，達(dá)到設(shè)定力矩時(shí)抓取狀態(tài)保持；
③恒力矩運(yùn)行：以系統(tǒng)設(shè)定最大速度運(yùn)行，速度與阻力反比，阻力達(dá)到設(shè)定力矩時(shí)保持，阻力小于設(shè)定力矩時(shí)，電機(jī)繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)失步力矩（0-255級(jí)，數(shù)值越大，力矩越大）
注：力矩模式必須是閉環(huán)驅(qū)動(dòng)系列才支持。
（5）恒力矩運(yùn)行設(shè)置
①方向：很力矩模式時(shí)電機(jī)運(yùn)行方向；“0”正向運(yùn)行；“⑴”反向運(yùn)行。
②偏移脈沖數(shù)/松開(kāi)脈沖數(shù)：碰撞回原點(diǎn)偏移指定脈沖作為新原點(diǎn)或是抓取物體后松開(kāi)指定步數(shù)；
③脈沖含義控制：“0”停止執(zhí)行力矩模式；“1”開(kāi)始執(zhí)行力矩模式；
（6）自定義通用指令：編程可以通過(guò)上位機(jī)指定按鈕設(shè)置添加，也可以通過(guò)直接讀/寫(xiě)指定寄存器值實(shí)現(xiàn)
①寄存器大小：?jiǎn)螚l指令；⑴⑹位寄存器指令；⑶⑵位寄存器指令；
②寄存器地址：目標(biāo)寄存器地址；
③寄存器值：指定寄存器中要寫(xiě)入的數(shù)值；
如驅(qū)動(dòng)器細(xì)分設(shè)置：
細(xì)分設(shè)置寄存器地址：0x0007；為16位寄存器；設(shè)定細(xì)分為3200，添加指令到編程
等同上位機(jī)按鈕輸入。
2.9 控制模式設(shè)置
4.9.1 IO控制模式：通訊系列驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)控制模式，有效電平信號(hào)范圍（0-24V）；
選定控制模式--點(diǎn)擊直接控制（暫時(shí)調(diào)試，重新上電后恢復(fù)成驅(qū)動(dòng)器保存模式，同時(shí)）生成指令--添加指令到編程區(qū)--下載后保存并執(zhí)行。
4.9.2 雙脈沖控制模式：差分（脈沖）信號(hào)有效。默認(rèn)IN0正向運(yùn)行端口；IN1反向運(yùn)行端口；操作同4.10
4.9.3 脈沖&方向：默認(rèn)IN0為脈沖驅(qū)動(dòng)端口，且為正向運(yùn)行端口；IN1為方向控制端口，高電平信號(hào)（5-24V）有效輸入。操作同4.10.1
注：退出雙脈沖或脈沖&方向模式，直接設(shè)定為IO控制模式即可。
2.10 編程操作
2.10.1 編程添加及下載
（1）停止執(zhí)行編程。點(diǎn)擊后，驅(qū)動(dòng)器停止執(zhí)行運(yùn)行指令，并跳轉(zhuǎn)到編程首位；
（2）執(zhí)行編程指令。點(diǎn)擊后，驅(qū)動(dòng)器開(kāi)始從編程首位執(zhí)行指令；
（3）清除報(bào)警：驅(qū)動(dòng)器報(bào)警狀態(tài)下，清除異常，并重啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器；
（4）恢復(fù)出廠設(shè)置：將驅(qū)動(dòng)器指定寄存器數(shù)據(jù)更改成默認(rèn)數(shù)據(jù)值。
（5）最后操作編程指令：寄存器操作后對(duì)話框會(huì)生成一條指令，可以通過(guò)“添加指令到編程區(qū)”將指令添加到編程區(qū)，并可以下載保存到驅(qū)動(dòng)器。
（6）編程處理 ：指令添加完成后，可以通過(guò)上/下移動(dòng)，調(diào)整指令位置；刪除掉不需要的指令、或是清空編程區(qū)指令；
從驅(qū)動(dòng)上傳程序到PC：將驅(qū)動(dòng)器已下載好的程序上載到PC上位機(jī)，點(diǎn)擊"從驅(qū)動(dòng)器上傳程序到PC"后刷新即可在編程區(qū)顯示，可以再次編輯或是下載；
從PC下載程序到驅(qū)動(dòng)：將編程區(qū)程序下載到驅(qū)動(dòng)器后，點(diǎn)擊“執(zhí)行編程指令”或是驅(qū)動(dòng)器重新上電，即可執(zhí)行編程指令。
（7）控制器存儲(chǔ)程序集：下載指令完成后，此頁(yè)面將顯示已經(jīng)下載的程序。不可編輯
2.11 編程 *.PC文檔處理
如果有現(xiàn)成的編程文件,不需要重新編程,可以直接拿來(lái)使用。
PC上位機(jī)最大支持64臺(tái)從機(jī)，1~32從機(jī)可以通過(guò)上位機(jī)編程和控制且程序以*.PC文檔格式保存，33-64節(jié)點(diǎn)只能通過(guò)上位機(jī)控制，不能生成編程文件保存。
打開(kāi)工程文件夾，如保存成"Project1" - 打開(kāi)文件夾Binr ,所有編程文件按照6.1，6.2，6.3 。。。。6.32 文件名保存。
文件名一一對(duì)應(yīng)上位機(jī)狀態(tài)欄從機(jī)序號(hào)，不分RTU和TCP驅(qū)動(dòng)器。
6.1.PC即對(duì)應(yīng)第一個(gè)Modbus_RTU協(xié)議驅(qū)動(dòng)器；6.2.PC即對(duì)應(yīng)第二個(gè)Modbus_TCP協(xié)議驅(qū)動(dòng)器等等。
目前處理的方式有兩種:
1. 直接復(fù)制替換原 *.PC文件.將目標(biāo)文件修改成要替換的*.PC相同的文件名，復(fù)制到"Binr"文件夾,確認(rèn)替換.回到操作界面刷新即可將程序加載到編程區(qū);
2. 通過(guò)加載配置文件.圖示,點(diǎn)擊"打開(kāi)配置文件"--"瀏覽..."選擇指定加載*.PC文件，確認(rèn)"提交"將指定程序?qū)氲骄幊虆^(qū)。
2.12 上位機(jī)編程執(zhí)行的原理及寄存器，編程區(qū)應(yīng)用說(shuō)明
由前面介紹可知，修改電機(jī)運(yùn)行參數(shù)有直接設(shè)置和寫(xiě)入編程區(qū)中設(shè)置兩種方式。
2.12.1 直接設(shè)置：
通過(guò)上位機(jī)、PLC或觸摸屏等帶有RS485通信功能的設(shè)備直接對(duì)《485通訊手冊(cè)》中地址范圍為0x0000~0x012B的寄存器進(jìn)行修改操作，這種修改方式修改電機(jī)運(yùn)行參數(shù)是立即生效的。這個(gè)修改過(guò)程可以理解為將出廠時(shí)寄存器的缺省值修改為用戶所需要的值后臨時(shí)保存在芯片的RAM中，修改后以RAM中的參數(shù)進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作，由于是保存在RAM中，所以不執(zhí)行保存命令的話，重新上電后修改的值將丟失，電機(jī)運(yùn)行參數(shù)將按照相應(yīng)寄存器出廠時(shí)的缺省值進(jìn)行配置。若執(zhí)行了保存命令之后，RAM中的修改的寄存器的值將會(huì)更新并保存在ROM中，在下一次上電時(shí)，這些修改后的值將會(huì)變成缺省值。
2.12.2 編程區(qū)中設(shè)置：
編程區(qū)的地址是從0x12C（300）處開(kāi)始的，因此編程區(qū)中的地址都需要加上300才是實(shí)際的地址。通過(guò)上位機(jī)在編程區(qū)中寫(xiě)入用戶需要修改的參數(shù)后，需要將程序下載到驅(qū)動(dòng)后重新上電才能生效，下載后程序被保存在芯片的ROM中，因此斷電后不會(huì)丟失。驅(qū)動(dòng)器會(huì)根據(jù)修改的參數(shù)對(duì)電機(jī)運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行配置。
在編程區(qū)中設(shè)置了電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)后同樣有兩種方式去修改對(duì)應(yīng)的參數(shù)，以圖3為例，編程區(qū)中將電流值修改為3A，如果需要需要再次修改電流值（修改其他參數(shù)也一樣），可以根據(jù)《485通訊手冊(cè)》查詢(xún)到電機(jī)額定電流寄存器的地址，然后往這個(gè)地址中寫(xiě)入需要修改的值，修改后立即生效，但是通過(guò)這種方式修改后不管有沒(méi)有保存修改值，重新上電后電機(jī)的額定電流值還是3A，具體原因?qū)⒃诤竺娼o出。
另外一種方式是通過(guò)修改編程區(qū)中的電流指令，圖3中修改電流的指令為0x0002~0x0003，前面分析了，編程區(qū)地址是從300開(kāi)始，因此編程區(qū)中修改電流的地址實(shí)際是302和303，可以把地址302理解為新的電流寄存器的地址，地址303理解為保存電流值的地址?；诖耍脩艨梢酝ㄟ^(guò)修改地址303的值來(lái)實(shí)現(xiàn)修改電流的目的，這個(gè)修改同樣是立即生效的，執(zhí)行保存命令后，再次上電，電機(jī)額定電流將會(huì)是修改后的值，否則還是修改之前的值。流程下圖示。
程序上電初始化時(shí)先將寄存器區(qū)中的參數(shù)作為缺省值，若編程區(qū)中沒(méi)有程序，則初始化參數(shù)結(jié)束，若編程區(qū)中有程序，則會(huì)將編程區(qū)中的參數(shù)取出，并覆蓋之前從寄存器中取出的值，并作為新的缺省值，因此當(dāng)編程區(qū)有程序時(shí)，若是直接對(duì)寄存器區(qū)的相應(yīng)寄存器值進(jìn)行修改，重新上電后都會(huì)被編程區(qū)中修改的值所覆蓋。直接修改寄存器值和修改編程區(qū)中指令的方式都是在程序執(zhí)行區(qū)的動(dòng)作，因此會(huì)立即生效。
未完待續(xù).......
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