新聞來(lái)源：立三機(jī)電發(fā)布日期：2020-06-18
立三EC總線驅(qū)動(dòng)器系列是一款高性能總線控制型型步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，同時(shí)集成了智能運(yùn)動(dòng)控制器功能。即可以通過(guò) Modbus/RTU/TCP，CANopen，EtherCAT協(xié)議對(duì)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，也可預(yù)先將運(yùn)動(dòng)控制程序存儲(chǔ)到驅(qū)動(dòng)器，再通過(guò)外部IO控制或通訊指令靈活調(diào)用。
Q1:何為寄存器
A1:寄存器一般指在MODBUS RTU或MODBUS TCP中的操作項(xiàng)，每一個(gè)寄存器代表一個(gè)操作項(xiàng)，既可以用于參數(shù)設(shè)置也可以用于功能控制。
Q2:何為對(duì)象字典
A2:對(duì)象字典是是CANopen協(xié)議最為核心的概念,在CiA402標(biāo)準(zhǔn)文檔中有定義，類(lèi)似于MODBUS的寄存器，所有對(duì)CANOpen驅(qū)動(dòng)器的操作實(shí)際上就是對(duì)CANOpen對(duì)象字典的讀寫(xiě)操作。
Q3:PDO和SDO的區(qū)別
A3:PDO都是傳遞對(duì)象字典的CANOpen報(bào)文協(xié)議，簡(jiǎn)單來(lái)區(qū)分就是PDO一般用于同步數(shù)據(jù)，無(wú)須應(yīng)答，SDO一般用來(lái)配置參數(shù)，必須應(yīng)答。PDO一般放在同步模式中
PDO：過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象（Process Data Object），過(guò)程數(shù)據(jù)的發(fā)送，實(shí)時(shí)、速度快，提供對(duì)設(shè)備應(yīng)用對(duì)象的直接訪問(wèn)通道，它用來(lái)傳輸實(shí)時(shí)短幀數(shù)據(jù)，具有較高的優(yōu)先權(quán)。PDO 傳輸?shù)臄?shù)據(jù)必須少于或等于 8 個(gè)字節(jié)，在應(yīng)用層上不包含傳輸控制信息，報(bào)文利用率極高。
SDO：服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（Service Data Obiect），服務(wù)數(shù)據(jù)的發(fā)送接收，實(shí)時(shí)性要求不高，SDO一般用來(lái)配置和獲得節(jié)點(diǎn)的配置參數(shù)（即主要用于從站的配置），其優(yōu)先級(jí)只比心跳(Heartbeat)高。
Q4:何為同步模式，何為異步模式
A4: 同步模式：主控端以固定間隔(如2ms)向驅(qū)動(dòng)器發(fā)送脈沖數(shù)目，所有路徑和位置規(guī)劃都由主控端實(shí)現(xiàn)，驅(qū)動(dòng)器只需在間隔時(shí)間內(nèi)完成給定的脈沖數(shù)即可，此模式要求極高效的帶寬資源，目前只有EtherCAT能夠?qū)崿F(xiàn) 異步模式：主控端只提供目標(biāo)位置、目標(biāo)速度或者目標(biāo)力矩，如何運(yùn)行全部由驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部算法實(shí)現(xiàn)，收到指令后，主控端無(wú)需再介入。
Q5:何為終端電阻
A5:在組網(wǎng)式通訊中，為增加通訊距離我們需要將電壓轉(zhuǎn)換成電流傳輸，因此在總線中增加中端電阻能加長(zhǎng)傳輸距離，因此一般超過(guò)3臺(tái)以上485/CAN組網(wǎng)都要求接終端電阻，短接方式，在最后一臺(tái)驅(qū)動(dòng)器RJ45接口中的1,3短路，2,6短路即可。
